鏟運機的作業(yè)過程包含鏟裝、重載、卸載、空載 4 個作業(yè)環(huán)節(jié)。本系統(tǒng)目標在鏟裝環(huán)節(jié)和卸載環(huán)節(jié)采用遠程遙控駕駛方式，在空載運輸和重載運輸環(huán)節(jié)采用自動駕駛方式 , 實現(xiàn)鏟運機井下無人作業(yè)。

1、車輛運行控制技術

主要對車輛的控制包括線控轉向、線控制動、線控換擋、線控油門、線控鏟臂、線控鏟斗、線控燈光 \ 喇叭。轉向、油門和制動是面向自動駕駛執(zhí)行端方向最核心功能。

2、無線寬帶網絡技術

采用了有線無線相結合，有線千兆光纖環(huán)網冗余，4G、5G 等多種無線冗余的寬帶網絡設計。多網合一，一張網同時承載語音集群、視頻、等數(shù)據(jù)傳輸。

3、視頻監(jiān)控與遙控技術技術

無人駕駛 \ 遙控駕駛

切換遙控鏟裝作業(yè)

低速短距離遙控駕駛

卸載區(qū)遙控駕駛

鏟裝區(qū)遙控駕駛

遙控卸車作業(yè)

4、實時定位技術

鏟運機的定位采用決對定位和相對定位相結合的方式，需要對鏟運機橫向縱向都得以精確的控制，要求對鏟運機體態(tài)在巷道地圖中精確定位。在直行巷道內運行時，要對鏟運機橫向精確控制，縱向定位精度沒有嚴格要求。

5、主動防撞技術

通過雷達及攝像頭對地面落石、人/車/設備闖入、巷道壁 \ 巷道內設備進行監(jiān)測，如果車輛運動軌跡可能碰撞/逼近這些障礙物，主動向控制單元發(fā)送減速/停車指令，防止事故發(fā)生。并將信息發(fā)送給規(guī)劃模塊，重新規(guī)劃最優(yōu)路線。

6、運動軌跡與姿態(tài)模擬推算技術

根據(jù)上一時刻鏟運機的位置和姿態(tài)，結合設備當前運動參數(shù)，和車輛的控制參數(shù)，推算出現(xiàn)在車的位置和姿態(tài)，再通過模擬控制指令，預測未來一段時間內車輛的運動軌跡。

7、車路協(xié)同技術

根據(jù)巷道地圖，在鏟運機通過自身的感知系統(tǒng)無法探測到的視野盲區(qū)處架設雷達 / 攝像頭，對道路內的異常情況、異常位置反饋到鏟運機。根據(jù)鏟運機的作業(yè)指令，在巷道地圖中規(guī)劃處一條從起點到終點的全局路徑，該全局路徑趨近與按巷道中心線行駛。

 8、健康狀況自動感知技術

通過安裝各類傳感器實時采集車輛運動狀態(tài)，自動分析車輛自身的健康狀況，存在故障及時報警并通知維修。保證安全生產，并將危及正常作業(yè)的故障情況實時上報，若檢測情況嚴重，立即發(fā)送停止運行指令，以免發(fā)生安全事故。